L25 灵巧手
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from linkerbot import L25
with L25(side="left", interface_name="can0") as hand:
# 设置角度
hand.angle.set_angles([50.0] * 16)
# 读取角度
data = hand.angle.get_blocking(timeout_ms=500)
print(data.angles)
构造参数
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
side | "left" | "right" | 左手或右手 |
interface_name | str | CAN 接口名，如 "can0" |
interface_type | str | CAN 接口类型，默认 "socketcan"。Windows 用法参考 CAN 总线 文档 |
关节说明
L25 灵巧手拥有 16 个自由度，分布在 5 根手指上。
| 索引 | 名称 | 标识 |
|---|---|---|
| 0 | 拇指侧摆 | thumb_abd |
| 1 | 拇指旋转 | thumb_yaw |
| 2 | 拇指根部 | thumb_root1 |
| 3 | 拇指指尖 | thumb_tip |
| 4 | 食指侧摆 | index_abd |
| 5 | 食指根部 | index_root1 |
| 6 | 食指指尖 | index_tip |
| 7 | 中指侧摆 | middle_abd |
| 8 | 中指根部 | middle_root1 |
| 9 | 中指指尖 | middle_tip |
| 10 | 无名指侧摆 | ring_abd |
| 11 | 无名指根部 | ring_root1 |
| 12 | 无名指指尖 | ring_tip |
| 13 | 小指侧摆 | pinky_abd |
| 14 | 小指根部 | pinky_root1 |
| 15 | 小指指尖 | pinky_tip |
功能模块
| 模块 | 说明 |
|---|---|
hand.angle | 关节角度控制与读取 |
hand.speed | 速度控制与读取 |
hand.torque | 扭矩控制与读取 |
hand.temperature | 温度读取 |
hand.force_sensor | 力传感器数据 |
hand.fault | 故障读取与清除 |
hand.version | 设备版本信息 |
统一流式读取
L25 提供统一的事件流接口，通过 hand.stream() 和 hand.start_polling() 获取所有传感器数据。初始化时会自动以默认间隔启动轮询（角度 60 Hz、力传感器 30 Hz），无需手动调用 start_polling()。
from linkerbot import L25
from linkerbot.hand.l25 import SensorSource, AngleEvent, TemperatureEvent
with L25(side="left", interface_name="can0") as hand:
# 可同时指定多个传感器及各自的轮询间隔（秒）
# 再次调用 start_polling() 会覆盖之前的设置
hand.start_polling({SensorSource.ANGLE: 0.05, SensorSource.TEMPERATURE: 1.0})
for event in hand.stream():
match event:
case AngleEvent(data=ad):
print(f"角度：{ad.angles.to_list()}")
case TemperatureEvent(data=td):
print(f"温度：{td.temperatures.to_list()}")
hand.stop_polling()
hand.stop_stream()
start_polling 参数
| 参数 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
intervals | dict[SensorSource, float] | 全部默认值 | 每个传感器的轮询间隔（秒） |
SensorSource 可选值及默认频率
| 值 | 说明 | 默认频率 |
|---|---|---|
SensorSource.ANGLE | 角度 | 60 Hz |
SensorSource.SPEED | 速度 | 不默认轮询 |
SensorSource.TORQUE | 扭矩 | 不默认轮询 |
SensorSource.TEMPERATURE | 温度 | 不默认轮询 |
SensorSource.FAULT | 故障 | 不默认轮询 |
SensorSource.FORCE_SENSOR | 力传感器 | 30 Hz |
快照
获取所有传感器最新缓存数据：
snap = hand.get_snapshot()
print(snap.angle) # AngleData | None
print(snap.speed) # SpeedData | None
print(snap.torque) # TorqueData | None
print(snap.temperature) # TemperatureData | None
print(snap.fault) # FaultData | None
print(snap.force_sensor) # AllFingersData | None