角度控制

通过 hand.angle 控制和读取 L25 灵巧手的 16 个关节电机角度。

• 角度范围: 0-100
• 单位: 无量纲（映射到关节电机实际角度）

设置角度

from linkerbot import L25
from linkerbot.hand.l25 import L25Angle

# 使用列表（16 个关节）
hand.angle.set_angles([50.0] * 16)

# 使用 L25Angle 对象
angles = L25Angle(
    thumb_abd=50.0,  # 拇指侧摆
    thumb_yaw=30.0,  # 拇指旋转
    thumb_root1=60.0,  # 拇指根部
    thumb_tip=40.0,  # 拇指指尖
    index_abd=50.0,  # 食指侧摆
    index_root1=60.0,  # 食指根部
    index_tip=40.0,  # 食指指尖
    middle_abd=50.0,  # 中指侧摆
    middle_root1=60.0,  # 中指根部
    middle_tip=40.0,  # 中指指尖
    ring_abd=50.0,  # 无名指侧摆
    ring_root1=60.0,  # 无名指根部
    ring_tip=40.0,  # 无名指指尖
    pinky_abd=50.0,  # 小指侧摆
    pinky_root1=60.0,  # 小指根部
    pinky_tip=40.0,  # 小指指尖
)
hand.angle.set_angles(angles)

读取角度

阻塞读取

from linkerbot import L25
from linkerbot.exceptions import TimeoutError

try:
    data = hand.angle.get_blocking(timeout_ms=500)
    print(f"拇指侧摆：{data.angles.thumb_abd}")
    print(f"全部角度：{data.angles.to_list()}")
except TimeoutError:
    print("读取超时")

缓存读取

data = hand.angle.get_snapshot()
if data:
    print(f"角度：{data.angles.to_list()}")
    print(f"时间戳：{data.timestamp}")

流式读取

通过顶层 hand.stream() 统一接收所有传感器事件：

from linkerbot.hand.l25 import SensorSource, AngleEvent

hand.start_polling({SensorSource.ANGLE: 0.1})

try:
    for event in hand.stream():
        match event:
            case AngleEvent(data=data):
                print(f"角度：{data.angles.to_list()}")
finally:
    hand.stop_polling()
    hand.stop_stream()

完整示例

from linkerbot import L25

with L25(side="left", interface_name="can0") as hand:
    # 设置角度
    hand.angle.set_angles([0.0] * 16)

    # 读取当前角度
    data = hand.angle.get_blocking(timeout_ms=500)
    print(f"当前角度：{data.angles.to_list()}")

    # 渐进移动
    for i in range(0, 101, 10):
        hand.angle.set_angles([float(i)] * 16)