CAN 总线
L6/O6 灵巧手通过 CAN 总线通信。构造函数中的 interface_type 参数指定 CAN 适配器类型。
构造参数
from linkerbot import L6
hand = L6(
side="left", # "left" 或 "right"
interface_name="can0", # 接口名称
interface_type="socketcan", # 适配器类型
)
| 参数 | 说明 |
|---|---|
side | 左手 "left" 或右手 "right" |
interface_name | 接口名称，取决于操作系统和适配器 |
interface_type | CAN 适配器类型，默认 "socketcan" |
Linux (SocketCAN)
Linux 默认使用 SocketCAN，无需指定 interface_type。
hand = L6(side="left", interface_name="can0")
配置 CAN 接口：
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
连接多个 CAN 接口：Linux 系统会根据接口创建时间自动递增来命名接口，即根据 CAN 连接到主控板的顺序，依次命名为 can0、 can1、 can2，以此类推。可以串联依次执行以下命令启动多个 CAN 接口：
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 && sudo ip link set can0 up && \
sudo ip link set can1 type can bitrate 1000000 && sudo ip link set can1 up && \
sudo ip link set can2 type can bitrate 1000000 && sudo ip link set can2 up
# ...
Windows (PCAN)
Windows 使用 PCAN 适配器：
hand = L6(side="left", interface_name="PCAN_USBBUS1", interface_type="pcan")
其他适配器类型参考 python-can 文档。