力传感器

L20Lite 灵巧手配备 5 个手指的力传感器（thumb, index, middle, ring, pinky），支持阻塞读取和缓存读取两种模式。

概述

通过 hand.force_sensor 访问力传感器功能：

from linkerbot import L20lite

with L20lite(side="left", interface_name="can0") as hand:
    data = hand.force_sensor.get_blocking(timeout_ms=1000)

数据结构

ForceSensorData - 单个手指的传感器数据：

• values: 形状 (12, 6) 的 NumPy 数组（uint8）
• timestamp: Unix 时间戳

AllFingersData - 全部 5 个手指的数据：

• thumb, index, middle, ring, pinky: 各手指的 ForceSensorData

读取数据

阻塞读取

from linkerbot.exceptions import TimeoutError

try:
    data = hand.force_sensor.get_blocking(timeout_ms=1000)
    print(data.thumb.values)  # 拇指数据
    print(data.index.values)  # 食指数据
except TimeoutError:
    print("读取超时")

异常: TimeoutError（超时）、ValidationError（参数无效）

缓存读取

获取最近一次接收的数据（非阻塞）：

data = hand.force_sensor.get_snapshot()
if data:
    print(f"拇指：{data.thumb.values[0]}")
    print(f"食指：{data.index.values[0]}")

返回值: AllFingersData 或 None（任一手指无数据时）

单手指读取

通过 get_finger() 获取单个手指的力传感器管理器：

# 获取拇指传感器
thumb_sensor = hand.force_sensor.get_finger("thumb")
thumb_data = thumb_sensor.get_blocking(timeout_ms=1000)
print(thumb_data.values.shape)  # (12, 6)

可用手指名称："thumb", "index", "middle", "ring", "pinky"

流式读取

通过顶层 hand.stream() 统一接收所有传感器事件：

from linkerbot.hand.l20lite import SensorSource, ForceSensorEvent

hand.start_polling({SensorSource.FORCE_SENSOR: 0.1})

try:
    for event in hand.stream():
        match event:
            case ForceSensorEvent(data=data):
                print(data.thumb.values)
finally:
    hand.stop_polling()
    hand.stop_stream()

示例

阻塞读取所有手指

from linkerbot import L20lite

with L20lite(side="left", interface_name="can0") as hand:
    data = hand.force_sensor.get_blocking(timeout_ms=1000)
    print(f"拇指：{data.thumb.values.shape}")
    print(f"食指：{data.index.values.shape}")
    print(f"中指：{data.middle.values.shape}")
    print(f"无名指：{data.ring.values.shape}")
    print(f"小指：{data.pinky.values.shape}")

流式采集指定时长

import time
from linkerbot import L20lite
from linkerbot.hand.l20lite import SensorSource, ForceSensorEvent

with L20lite(side="left", interface_name="can0") as hand:
    hand.start_polling({SensorSource.FORCE_SENSOR: 0.05})
    start = time.time()

    try:
        for event in hand.stream():
            match event:
                case ForceSensorEvent(data=data):
                    print(f"拇指：{data.thumb.values[0]}")
            if time.time() - start > 5:  # 采集 5 秒
                break
    finally:
        hand.stop_polling()
        hand.stop_stream()