故障管理

L20Lite 灵巧手的故障检测功能。

概述

通过 hand.fault 访问故障管理功能：

• 读取故障状态（阻塞式、缓存）

故障码表

读取故障

阻塞式读取

from linkerbot.exceptions import TimeoutError

try:
    data = hand.fault.get_blocking(timeout_ms=500)
except TimeoutError:
    print("读取超时")

参数：

• timeout_ms：超时时间（毫秒），默认 100

返回值：FaultData 对象，包含：

• faults：L20liteFault 故障数据
• timestamp：时间戳

异常：

• TimeoutError：超时未收到响应

缓存读取

data = hand.fault.get_snapshot()
if data:
    print(f"有故障：{data.faults.has_any_fault()}")

返回最近缓存的故障数据，无数据时返回 None。

故障数据

L20liteFault 属性

L20liteFault 方法

# 检查是否有任何故障
faults.has_any_fault()  # -> bool

# 转为列表
faults.to_list()  # -> list[FaultCode]

# 索引访问
faults[0]  # thumb_flex

FaultCode 方法

# 检查单个关节电机是否有故障
faults.thumb_flex.has_fault()  # -> bool

# 获取故障名称
faults.thumb_flex.get_fault_names()  # -> list[str]

示例

检查故障状态

from linkerbot import L20lite

with L20lite(side="left", interface_name="can0") as hand:
    # 读取故障状态
    data = hand.fault.get_blocking(timeout_ms=500)

    if data.faults.has_any_fault():
        print("检测到故障：")
        if data.faults.thumb_flex.has_fault():
            print(f"  拇指弯曲：{data.faults.thumb_flex.get_fault_names()}")
        if data.faults.index_flex.has_fault():
            print(f"  食指弯曲：{data.faults.index_flex.get_fault_names()}")
    else:
        print("无故障")

遍历所有关节故障

from linkerbot import L20lite

with L20lite(side="left", interface_name="can0") as hand:
    data = hand.fault.get_blocking(timeout_ms=500)

    if data.faults.has_any_fault():
        for i, code in enumerate(data.faults.to_list()):
            if code.has_fault():
                print(f"关节 {i} 故障：{code.get_fault_names()}")