状态读取

完整状态快照

一次性读取完整的机械臂状态，包含 TCP 位姿、所有关节的角度、速度、加速度、扭矩和温度。

from linkerbot import A7

with A7(side="left", interface_name="can0") as arm:
    arm.enable()
    state = arm.get_state()
    print(state.pose)
    print(f"第一个关节实际角度：{state.joint_angles[0].angle:.4f} rad")

返回值

State: 包含 pose、joint_angles、joint_control_angles、joint_velocities、joint_control_velocities、joint_control_acceleration、joint_torques、joint_temperatures

State 数据模型

属性	说明
`pose`	TCP 位姿（Pose）
`joint_angles`	7 个关节的实际角度（list[AngleState]）
`joint_control_angles`	7 个关节的控制角度（list[AngleState]）
`joint_velocities`	7 个关节的实际速度（list[VelocityState]）
`joint_control_velocities`	7 个关节的控制速度（list[VelocityState]）
`joint_control_acceleration`	7 个关节的控制加速度（list[AccelerationState]）
`joint_torques`	7 个关节的实际扭矩（list[TorqueState]）
`joint_temperatures`	7 个关节的温度（list[TemperatureState]）

各子状态模型均包含值字段和 timestamp（UNIX 时间戳，秒）。

子状态模型字段

模型	值字段	时间戳字段
`AngleState`	`.angle`	`.timestamp`
`VelocityState`	`.velocity`	`.timestamp`
`AccelerationState`	`.acceleration`	`.timestamp`
`TorqueState`	`.torque`	`.timestamp`
`TemperatureState`	`.temperature`	`.timestamp`

单项状态读取

除 get_state() 外，以下方法分别返回单一类型的状态数据，均返回 7 个关节的列表（get_pose() 除外）。

from linkerbot import A7

with A7(side="left", interface_name="can0") as arm:
    arm.enable()
    angles = arm.get_angles()
    velocities = arm.get_velocities()
    temps = arm.get_temperatures()
    pose = arm.get_pose()
    print(f"第二个关节实际角度：{angles[1]:.4f} rad")
    print(f"第三个关节实际速度：{velocities[2]:.4f} rad/s")
    print(f"第四个关节实际温度：{temps[3]:.1f} °C")
    print(f"TCP: ({pose.x:.3f}m, {pose.y:.3f}m, {pose.z:.3f}m)")

返回值

方法	返回值	单位
`get_angles()`	7 个关节的实际角度	rad
`get_control_angles()`	7 个关节的控制角度	rad
`get_velocities()`	7 个关节的实际速度	rad/s
`get_control_velocities()`	7 个关节的控制速度	rad/s
`get_control_acceleration()`	7 个关节的控制加速度	rad/s²
`get_torques()`	7 个关节的实际扭矩	Nm
`get_temperatures()`	7 个关节的温度	°C
`get_pose()`	TCP 位姿	m, rad

传感器数据

A7 使用轮询模式采集传感器数据，get_*() 返回的是上一次轮询时的值。

数据类型	单位	默认轮询间隔	最大延迟
角度	rad	10 ms	≈ 10 ms
速度	rad/s	10 ms	≈ 10 ms
扭矩	Nm	50 ms	≈ 50 ms
温度	°C	1000 ms	≈ 1000 ms

如需更低延迟，可通过 start_polling() 方法自定义不同传感器的轮询间隔：

from linkerbot import A7
from linkerbot.arm.a7 import SensorType

with A7(side="left", interface_name="can0") as arm:
    arm.start_polling(
        {
            SensorType.POSITION: 0.005,  # 5 ms = 200 Hz
            SensorType.VELOCITY: 0.005,
            SensorType.TORQUE: 0.1,
            SensorType.TEMPERATURE: 2.0,
        }
    )
    arm.enable()
    arm.home()