参数配置
速度与加速度限制
设置 7 个关节的速度和加速度限制。
from linkerbot import A7
with A7(side="left", interface_name="can0") as arm:
arm.enable()
# 将所有关节速度限制设为 1.0 rad/s
arm.set_velocities([1.0] * 7)
# 分别设置各关节加速度限制
arm.set_accelerations([10.0, 9.0, 8.0, 7.0, 6.0, 5.0, 4.0])
| 方法 | 参数 | 范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
set_velocities(velocities) | 7 个关节的速度上限（rad/s） | [0.0, 50.0] | 默认 0.5 |
set_accelerations(accelerations) | 7 个关节的加速度上限（rad/s²） | [1.0, 50.0] | 默认 10.0，同时设置加速度和减速度 |
异常：ValidationError（必须提供恰好 7 个值，或值超出范围时）
PID 参数设置
设置 7 个关节的 PID 参数。
from linkerbot import A7
with A7(side="left", interface_name="can0") as arm:
arm.set_position_kps([100.0] * 7)
arm.set_velocity_kps([0.5] * 7)
arm.set_velocity_kis([0.01] * 7)
| 方法 | 参数 | 说明 |
|---|---|---|
set_position_kps(kps) | 7 个关节的位置 Kp 值 | 位置环比例增益 |
set_velocity_kps(kps) | 7 个关节的速度 Kp 值 | 速度环比例增益 |
set_velocity_kis(kis) | 7 个关节的速度 Ki 值 | 速度环积分增益 |
参数速查
| 参数类型 | 默认值 | 范围 |
|---|---|---|
| 速度限制 | 0.5 rad/s | [0.0, 50.0] rad/s |
| 加速度限制 | 10.0 rad/s² | [1.0, 50.0] rad/s² |
move_l 最大平移速度 | 0.05 m/s | (0, 0.4] m/s |
move_l 最大角速度 | 0.3 rad/s | (0, 3.0] rad/s |
move_l 平移加速度 | 0.1 m/s² | (0, 1.0] m/s² |
move_l 角加速度 | 0.1 rad/s² | (0, 1.0] rad/s² |
示例
设置 PID 参数和速度与加速度限制后运动
from linkerbot import A7
with A7(side="left", interface_name="can0") as arm:
arm.set_position_kps([80.0] * 7)
arm.set_velocity_kps([0.4] * 7)
arm.set_velocity_kis([0.008] * 7)
arm.enable()
arm.set_velocities([1.0] * 7)
arm.set_accelerations([10.0] * 7)
arm.home(blocking=True)
arm.move_j([0.0, 0.0, 0.0, 1.57, 0.0, 0.0, 0.0], blocking=True)
参数持久化
调用 save_params() 将当前 PID、速度、加速度等参数写入电机闪存，断电后仍然生效。
from linkerbot import A7
with A7(side="left", interface_name="can0") as arm:
arm.set_position_kps([80.0] * 7)
arm.set_velocity_kps([0.4] * 7)
arm.save_params() # 保存到闪存
注意：每次写入耗时约 1 ms，避免在实时控制循环中调用。