扭矩控制

概述

通过 hand.torque 访问扭矩控制功能，支持设置目标扭矩和读取当前扭矩。

扭矩值范围为 0-100（无量纲，表示关节电机的相对扭矩百分比），对应 L6 灵巧手的 6 个关节电机：

设置扭矩

# 使用列表
hand.torque.set_torques([50.0, 30.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0])

# 使用 L6Torque 对象
from linkerbot.hand.l6 import L6Torque

target = L6Torque(
    thumb_flex=50.0, thumb_abd=30.0, index=60.0, middle=60.0, ring=60.0, pinky=60.0
)
hand.torque.set_torques(target)

读取扭矩

阻塞读取

发送请求并等待响应：

from linkerbot.exceptions import TimeoutError

try:
    data = hand.torque.get_blocking(timeout_ms=500)
    print(f"拇指弯曲：{data.torques.thumb_flex}")
    print(f"食指：{data.torques.index}")
except TimeoutError:
    print("读取超时")

缓存读取

获取最近一次的缓存数据（非阻塞）：

data = hand.torque.get_snapshot()
if data:
    print(f"扭矩：{data.torques.to_list()}")

流式读取

通过顶层 hand.stream() 统一接收所有传感器事件：

from linkerbot.hand.l6 import SensorSource, TorqueEvent

hand.start_polling({SensorSource.TORQUE: 0.05})

for event in hand.stream():
    match event:
        case TorqueEvent(data=data):
            print(f"扭矩：{data.torques.to_list()}")

hand.stop_polling()
hand.stop_stream()

示例

完整控制流程

from linkerbot import L6
from linkerbot.hand.l6 import L6Torque

with L6(side="left", interface_name="can0") as hand:
    # 设置扭矩
    hand.torque.set_torques([50.0, 30.0, 60.0, 60.0, 60.0, 60.0])

    # 阻塞读取当前扭矩
    data = hand.torque.get_blocking(timeout_ms=200)
    print(f"当前扭矩：{data.torques.to_list()}")

实时监控

from linkerbot import L6
from linkerbot.hand.l6 import SensorSource, TorqueEvent

with L6(side="left", interface_name="can0") as hand:
    hand.start_polling({SensorSource.TORQUE: 0.1})

    try:
        for event in hand.stream():
            match event:
                case TorqueEvent(data=data):
                    if data.torques.index > 80:
                        print("食指关节电机扭矩过高")
                        break
    finally:
        hand.stop_polling()
        hand.stop_stream()