温度读取

概述

通过 hand.temperature 读取 L6 灵巧手 6 个关节电机的温度数据（单位：°C）。

温度属性

读取温度

阻塞读取

data = hand.temperature.get_blocking(timeout_ms=500)
print(f"拇指温度：{data.temperatures.thumb_flex}°C")

参数

• timeout_ms: 超时时间（毫秒），默认 100

返回值

• TemperatureData: 包含 temperatures 和 timestamp

异常

• TimeoutError: 超时未响应

缓存读取

非阻塞读取最近一次缓存的温度数据。

data = hand.temperature.get_snapshot()
if data:
    print(f"温度：{data.temperatures.to_list()}")

返回值

• TemperatureData 或 None（无缓存数据时）

流式读取

通过顶层 hand.stream() 统一接收所有传感器事件：

from linkerbot.hand.l6 import SensorSource, TemperatureEvent

hand.start_polling({SensorSource.TEMPERATURE: 0.1})

for event in hand.stream():
    match event:
        case TemperatureEvent(data=data):
            print(f"温度：{data.temperatures.to_list()}")

hand.stop_polling()
hand.stop_stream()

示例

读取所有关节电机温度

from linkerbot import L6

with L6(side="left", interface_name="can0") as hand:
    data = hand.temperature.get_blocking(timeout_ms=500)

    # 按属性访问
    print(f"拇指屈曲：{data.temperatures.thumb_flex}°C")
    print(f"食指：{data.temperatures.index}°C")

    # 转换为列表
    temps = data.temperatures.to_list()
    print(f"全部温度：{temps}")

    # 索引访问
    print(f"第一个关节电机：{data.temperatures[0]}°C")

温度监控

from linkerbot import L6
from linkerbot.hand.l6 import SensorSource, TemperatureEvent

with L6(side="left", interface_name="can0") as hand:
    hand.start_polling({SensorSource.TEMPERATURE: 0.1})

    try:
        for event in hand.stream():
            match event:
                case TemperatureEvent(data=data):
                    for i, temp in enumerate(data.temperatures.to_list()):
                        if temp > 60.0:
                            print(f"警告：关节电机 {i} 过热 ({temp}°C)")
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        hand.stop_polling()
        hand.stop_stream()