故障管理

L25 灵巧手的故障检测与清除功能。

概述

通过 hand.fault 访问故障管理功能：

• 读取故障状态（阻塞式、缓存）
• 清除所有关节故障

故障码表

L25 使用位标志（Flag）表示故障状态，每个关节电机可同时存在多个故障。

读取故障

阻塞式读取

from linkerbot.exceptions import TimeoutError

try:
    data = hand.fault.get_blocking(timeout_ms=500)
except TimeoutError:
    print("读取超时")

参数：

• timeout_ms：超时时间（毫秒），默认 100

返回值：FaultData 对象，包含：

• faults：L25Fault 故障数据
• timestamp：时间戳

异常：

• TimeoutError：超时未收到响应

缓存读取

data = hand.fault.get_snapshot()
if data:
    print(f"是否有故障：{data.faults.has_any_fault()}")

返回最近缓存的故障数据，无数据时返回 None。

清除故障

hand.fault.clear_faults()

向所有关节发送故障清除命令（fire-and-forget），不等待响应。

流式读取

通过顶层 hand.stream() 统一接收所有传感器事件：

from linkerbot.hand.l25 import SensorSource, FaultEvent

hand.start_polling({SensorSource.FAULT: 0.2})

try:
    for event in hand.stream():
        match event:
            case FaultEvent(data=data):
                if data.faults.has_any_fault():
                    for code in data.faults.to_list():
                        if code.has_fault():
                            print(code.get_fault_names())
finally:
    hand.stop_polling()
    hand.stop_stream()

数据类说明

L25Fault 属性

L25Fault 方法

# 检查是否有任何故障
faults.has_any_fault()  # -> bool

# 转为列表
faults.to_list()  # -> list[L25FaultCode]

# 索引访问
faults[0]  # thumb_abd

L25FaultCode 方法

# 检查单个关节电机是否有故障
faults.thumb_abd.has_fault()  # -> bool

# 获取故障名称列表
faults.thumb_abd.get_fault_names()  # -> list[str]

示例

检查故障状态

from linkerbot import L25

with L25(side="left", interface_name="can0") as hand:
    # 读取故障状态
    data = hand.fault.get_blocking(timeout_ms=500)

    if data.faults.has_any_fault():
        print("检测到故障：")
        if data.faults.thumb_abd.has_fault():
            print(f"  拇指侧摆：{data.faults.thumb_abd.get_fault_names()}")
        if data.faults.index_abd.has_fault():
            print(f"  食指侧摆：{data.faults.index_abd.get_fault_names()}")
    else:
        print("无故障")

    # 清除所有故障
    hand.fault.clear_faults()

持续监控

from linkerbot import L25
from linkerbot.hand.l25 import SensorSource, FaultEvent

with L25(side="left", interface_name="can0") as hand:
    hand.start_polling({SensorSource.FAULT: 0.2})

    try:
        for event in hand.stream():
            match event:
                case FaultEvent(data=data):
                    if data.faults.has_any_fault():
                        for i, code in enumerate(data.faults.to_list()):
                            if code.has_fault():
                                print(f"关节 {i} 故障：{code.get_fault_names()}")
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        hand.stop_polling()
        hand.stop_stream()