运动学

正运动学

根据关节角度计算 TCP 位姿。

pose = arm.forward_kinematics([0.0, 0.0, 0.0, 1.57, 0.0, 0.0, 0.0])
print(f"TCP: ({pose.x:.3f}, {pose.y:.3f}, {pose.z:.3f})")

参数：

• angles: 7 个关节角度（rad），类型 list[float]

返回值：

• Pose: TCP 位姿

逆运动学

根据 TCP 位姿求解关节角度。

from linkerbot import Pose

target = Pose(x=0.0, y=0.33, z=-0.25, rx=1.85, ry=0.0, rz=-1.57)
angles = arm.inverse_kinematics(target)
print(f"关节角度：{angles}")

参数：

• pose: 目标 TCP 位姿，类型 Pose
• current_angles: IK 初始猜测关节角度，类型 list[float] | None，None 时从电机读取

返回值：

• list[float]: 7 个关节角度（rad）

关节限位

# 获取当前关节限位
limits = arm.get_joint_limits()
print(limits)  # [(lower0, upper0), (lower1, upper1), ...]

# 设置自定义关节限位
arm.set_joint_limits([(-1.0, 1.0)] * 7)