运动控制

回零

将所有关节移动到零位。

from linkerbot import A7

with A7(side="left", interface_name="can0") as arm:
    arm.enable()
    arm.home()  # 阻塞模式
    arm.home(blocking=False)  # 非阻塞模式

参数：

• blocking: 是否阻塞等待运动完成，默认 True。

move_j

通过发送每个关节的目标角度，控制机械臂运动。

from linkerbot import A7

with A7(side="left", interface_name="can0") as arm:
    arm.enable()
    arm.move_j([0.0, 0.0, 0.0, 1.57, 0.0, 0.0, 0.0])

参数：

• target_joints: 7 个关节的目标角度（rad），类型 list[float]
• blocking: 是否阻塞直到运动完成，默认 True，类型 bool

异常：

• StateError: 机械臂运动中再次调用时
• ValidationError: 目标角度超出关节限位时

move_p

通过发送机械臂 TCP 6D 位姿（x, y, z, rx, ry, rz），控制机械臂运动。通过逆运动学求解目标关节角度后执行关节运动，末端路径不保证为直线。

from linkerbot import A7, Pose

with A7(side="left", interface_name="can0") as arm:
    arm.enable()
    target = Pose(x=0.0, y=0.33, z=-0.25, rx=1.85, ry=0.0, rz=-1.57)
    arm.move_p(target)

参数：

• target_pose: 目标 TCP 位姿，类型 linkerbot.arm.Pose
• current_angles: IK 初始猜测关节角度，类型 list[float] | None，None 时从电机读取，
• blocking: 是否阻塞直到运动完成，类型 bool，默认 True，

异常：

• StateError: 机械臂运动中再次调用时
• RuntimeError: IK 求解失败时

move_l

通过发送机械臂 TCP 6D 位姿（x, y, z, rx, ry, rz），控制机械臂直线运动。末端沿笛卡尔空间直线运动，位置使用梯形速度规划，姿态使用球面线性插值（Slerp）。move_l 始终阻塞直到运动完成，无 blocking 参数。

from linkerbot import A7, Pose

with A7(side="left", interface_name="can0") as arm:
    arm.enable()
    target = Pose(x=0.0, y=0.33, z=-0.25, rx=1.85, ry=0.0, rz=-1.57)
    arm.move_l(target)

参数：

• target_pose: 目标 TCP 位姿，类型 Pose
• max_velocity: TCP 线性运动梯形速度规划的最大速度（m/s），默认 0.05，范围 (0, 0.4]
• max_angular_velocity: TCP 旋转运动梯形速度规划的最大角速度（rad/s），默认 0.3，范围 (0, 3.0]
• acceleration: TCP 线性运动梯形速度规划的最大加速度（m/s²），默认 0.1，范围 (0, 1.0]
• angular_acceleration: TCP 旋转运动梯形速度规划的最大角加速度（rad/s²），默认 0.1，范围 (0, 1.0]
• current_pose: 起始 TCP 位姿，None 时由 current_angles 或电机读取计算，类型 Pose | None
• current_angles: 起始关节角度，None 时从电机读取，类型 list[float] | None

异常：

• StateError: 机械臂运动中再次调用时
• ValidationError: 参数超出范围时
• RuntimeError: 路径点 IK 求解失败时

运动状态检测

返回机械臂当前是否处于运动状态。

if arm.is_moving():
    print("正在运动中...")

返回值：

• bool: 是否在运动中

等待运动完成

阻塞当前线程，直到运动计时器归零。通常配合 blocking=False 使用。

arm.move_j([0.0, 0.0, 0.0, 1.57, 0.0, 0.0, 0.0], blocking=False)
# ... 执行其他操作 ...
arm.wait_motion_done()  # 等待运动结束

示例

非阻塞运动与等待

from linkerbot import A7, Pose

with A7(side="left", interface_name="can0") as arm:
    arm.enable()
    arm.home()

    # 设置速度和加速度
    arm.set_velocities([1.0] * 7)
    arm.set_accelerations([10.0] * 7)

    # 非阻塞 move_j：发送后立即返回，可执行其他操作
    arm.move_j([0.0, 0.0, 0.0, 1.57, 0.0, 0.0, 0.0], blocking=False)
    print("move_j 已发送，正在运动中...")
    arm.wait_motion_done()  # 等待运动完成

    # 阻塞 move_p：调用直接等到运动完成，无需 wait_motion_done
    target = Pose(x=0.0, y=0.33, z=-0.25, rx=1.85, ry=0.0, rz=-1.57)
    arm.move_p(target)

    # move_l 始终阻塞
    target = Pose(x=0.1, y=0.33, z=-0.2, rx=1.85, ry=0.0, rz=-1.57)
    arm.move_l(target)

    arm.home()